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    TIME R3-660 工业机器人
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    TIME R6-1400 工业机器人
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    TIME R12-2100 工业机器人
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    控制系统
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    示教器
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    TIME PH200 双轴H型变位机
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    TIME PL750 双轴L型变位机
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    行走机构
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    三轴水平旋转变位机
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    双立柱变位机
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    头尾架变位机
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    轴垂直翻转变位机
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    单轴水平回转台
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    TDW 氩弧焊机系列
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    TDN半自动气保焊机系列
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    TDN半自动气保焊机一体机系列
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    TDN脉冲气保焊机(一体机)
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    TDN双脉冲气保焊机
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    TDN脉冲气保焊机(分体式)
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    TWPM焊接生产现场管理系统
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    工作站介绍
    工作站介绍
    在焊接时高温下产生的,故称热裂纹,它的特征是沿原奥氏体晶界开裂。根据所焊金属的材料不同(低合金高强钢、不锈钢、铸铁、铝合金和某些特种金属等),产生热裂纹的形态、温度区间和主要原因也各不相同。目前,把热裂纹分为结晶裂纹、液化裂纹和多边裂纹等三大类。结晶裂纹主要产生在含杂质较多的碳钢、低合金钢焊缝中(含S,P,C,Si缝偏高)和单相奥氏体钢、镍基合金以及某些铝合金焊缝中。这种裂纹是在焊缝结晶过程中,在固相线附近,由于凝固金属的收缩,残余液体金属不足,不能及时添充,在应力作用下发生沿晶开裂。防治措施:在冶金因素方面,适当调整焊缝金属成分,缩短脆性温度区的范围控制焊缝中硫、磷、碳等有害杂质的含量;细化焊缝金属一次晶粒,即适当加入Mo、V、Ti、Nb等元素;在工艺方面,可以通过焊前预热、控制线能量、减小接头拘束度等方面来防治。在电池盒里面焊接到底有多难。其实铝合金电池盒焊接非常难,其难点在于用型材去做,而且型材厚度断面都不一样,每个地方厚度都有很多组合,有薄板和厚板,有薄板+薄板,还有底板和横梁,水冷板跟横梁的厚度差异其实也非常大。当厚度差异很大的时候,焊接上非常难控制热输入。然后是电池盒产品大、焊道多、焊道长,还要求焊道要小,基于这样的工艺原因我们提出来研发铝合金工法,怎么很好地去解决这个问题,我们做了焊接前端的研究。还有高速的往复摆动,我们做铝合金的时候发现10毫米,最大的电流打进去也没有熔深,那怎么办?同一个焊道里面前后反复去焊。气孔少,第一个条件就是焊接速度要快,趁零件不知道就焊好了。第二是焊道充分的搅拌,把气孔搅出来。所以我们通过不同搅拌方式让铝合金气孔减少。我们直接走高速焊接和反复搅拌的研究方向。有别于其他的焊接工艺。

    近缝区液化裂纹是一种沿奥氏体晶界开裂的微裂纹,它的尺寸很小,发生于HAZ近缝区或层间。它的成因一般是由于焊接时近缝区金属或焊缝层间金属,在高温下使这些区域的奥氏体晶界上的低熔共晶组成物被重新熔化,在拉应力的作用下沿奥氏体晶间开裂而形成液化裂纹。这一种裂纹的防治措施与结晶裂纹基本上是一致的。特别是在冶金方面,尽可能降低硫、磷、硅、硼等低熔共晶组成元素的含量是十分有效的;在工艺方面,可以减小线能量,减小熔池熔合线的凹度。多边化裂纹是在形成多边化的过程中,由于高温时的塑性很低造成的。这种裂纹并不常见,其防治措施可以向焊缝中加入提高多边化激化能的元素如Mo、W、Ti等。为了做这个部分,我们跟很多供应商建立了良好的互动和合作,我们跟唐山松下建立了联合实验室。各位听起来可能有点懵,铝合金焊接我们用直流焊,但是我们研究有的是研究交流焊接方法,还有工法上有P-MIX焊接方法,直流脉冲往复摆动工法,还有焊接热输入精准控制、焊缝自适应技术。我们针对电池盒焊接也开发了一个焊接软件包来适应不同的焊接要求,针对5系铝合金和6系铝合金做了大量的研究,最后我们做了一个软件包。我们对应的工艺范围蛮广的,从0.6毫米的厚度做到10毫米,各式各样的组合都可以呈现完美的解决方案,这是我们的联合实验室做出来的一个成就。

    通常发生于某些含有沉淀强化元素的钢种和高温合金(包括低合金高强钢、珠光体耐热钢、沉淀强化高温合金,以及某些奥氏体不锈钢),他们焊后并未发现裂纹,而是在热处理过程中产生了裂纹。热裂纹产生在焊接热影响区的过热粗晶部位,其走向是沿熔合线的奥氏体粗晶晶界扩展。防治再热裂纹从选材方面,可以选用细晶粒钢。在工艺方面,选用较小的线能量,选用较高的预热温度并配合以后热措施,选用低匹配的焊接材料,避免应力集中。主要发生在高、中碳钢、低、中合金钢的焊接热影响区,但有些金属,如某些超高强钢、钛及钛合金等有时冷裂纹也发生在焊缝中。钢种的淬硬倾向、焊接接头含氢量及分布,以及接头所承受的拘束应力状态是高强钢焊接时产生冷裂纹的三大主要因素。焊后形成的马氏体组织在氢元素的作用下,配合以拉应力,便形成了冷裂纹。如果说没有AC很容易产生背透裂纹,我们用交流的时候背焊接透少了,也就是熔深小了,但是焊接熔深是稳定的。以往我们的AC技术用在哪里呢?用在不锈钢焊接里面,其实铝AC焊接工法是从那个理论上面演化出来,用这种方案很多的好处。当然我们在这里还有其他的应用,因为这里面其他的应用很广,今天只是讲了一个很窄的话题,就是我们为了解决某一个特定环节的时候想到这样一个工法。当然针对焊接部分要求有熔深的时候,可以使用该工法,完全可以做到整个焊道都有熔深。

    它的形成一般是穿晶或沿晶的。冷裂纹一般分为焊趾裂纹、焊道下裂纹、根部裂纹。防治冷裂纹可以从工件的化学成分、焊接材料的选择和工艺措施三方面入手。应尽量选用碳当量较低的材料;焊材应选用低氢焊条,焊缝应用低强度匹配,对于高冷裂倾向的材料也可选用奥氏体焊材;合理控制线能量、预热和后热处理是防治冷裂的工艺措施。在焊接生产中由于采用的钢种、焊接材料不同,结构的类型、钢度,以及施工的具体条件不同,可能出现各种形态的冷裂纹。然而在生产上经常遇到的主要是延迟裂纹。焊接规范同步摆动技术。我们会碰到薄板和厚板焊接,后来我们发明了同步摆动,通过大电流小电流不同切换,我们兼顾了不同的方法,实现了两个板都不会出现大的质量问题。

    焊趾裂纹——这种裂纹起源于母材与焊缝交界处,并有明显应力集中部位。裂纹的走向经常与焊道平行,一般由焊趾表面开始向母材的深处扩展。焊道下裂纹——这种裂纹经常发生在淬硬倾向较大、含氢量较高的焊接热影响区。一般情况下裂纹走向与熔合线平行。根部裂纹——这种裂纹是延迟裂纹中比较常见的一种形态,主要发生在含氢量较高、预热温度不足的情况下。这种裂纹与焊趾裂纹相似,起源于焊缝根部应力集中最大的部位。根部裂纹可能出现在热影响区的粗晶段,也可能出现在焊缝金属中。钢种的淬硬倾向、焊接接头含氢量及其分布,以及接头所承受的拘束应力状态是高强钢焊接时产生冷裂纹的三大主要因素。这三个因素在一定条件下是相互联系和相互促进的。厚板我们加200安,薄板加100安,就是这个焊道以前怎么焊都要破,焊道不好控制,今天用这种方案去做就解决了不同薄厚组合,而且它的咬边和焊破会变得比较少,这是我们这个技术的优点,这块技术我们需要跟机器人同步去做运动。机器人做圆弧摆动的时候,焊机根据位置发焊接指令,这样达到动作和指令有比较好的匹配。AC交流脉冲工法。我们用交流焊接方法去焊铝材,因为我们焊铝合金都是直流焊,你今天突然跑出来说用交流焊接,没人能相信。当然它有好处,只是应用范围很窄,但是焊接效果很明显。我们这样的技术来源于大概五年前,我们做铝合金焊接的时候就是用交流焊。在直流脉冲反面有小的脉冲是做交流的,它的好处是什么呢?交流的时候正极正接的时候焊接的能量是最大的,通过控制最大能量输入让熔池瞬间破开。我们铝合金经常碰到熔深问题就是焊道起弧15毫米也不要切,收弧15毫米你也不要切,但是有了交流以后,发现起弧5毫米它也有熔深。焊接中用交流方式破开熔池,当破开的时候就可以快速焊接,起到的效果是焊接熔深大,不需要太大热输入,焊接速度更快,而且没有背透。
    钢种的淬硬倾向主要决定于化学成分、板厚、焊接工艺和冷却条件等。焊接时,钢种的淬硬倾向越大,越易产生裂纹。为什么钢淬硬之后会引起开裂呢?可归纳为以下两方面。形成脆硬的马氏体组织——马氏体是碳在ɑ铁中的过饱和固溶体,碳原子以间隙原子存在于晶格之中,使铁原子偏离平衡位置,晶格发生较大的畸变,致使组织处于硬化状态。特别是在焊接条件下,近缝区的加热温度很高,使奥氏体晶粒发生严重长大,当快速冷却时,粗大的奥氏体将转变为粗大的马氏体。从金属的强度理论可以知道,马氏体是一种脆硬的组织,发生断裂时将消耗较低的能量,因此,焊接接头有马氏体存在时,裂纹易于形成和扩展。淬硬会形成更多的晶格缺陷——金属在热力不平衡的条件下会形成大量的晶格缺陷。这些晶格缺陷主要是空位和位错。随焊接热影响区的热应变量增加,在应力和热力不平衡的条件下,空位和位错都会发生移动和聚集,当它们的浓度达到一定的临界值后,就会形成裂纹源。

    在应力的继续作用下,就会不断地发生扩展而形成宏观的裂纹。氢是引起高强钢焊接冷裂纹重要因素之一,并且有延迟的特征,因此,在许多文献上把氢引起的延迟裂纹称为“氢致裂纹”。试验研究证明,高强钢焊接接头的含氢量越高,则裂纹的敏感性越大,当局部地区的含氢量达到某一临界值时,便开始出现裂纹,此值称为产生裂纹的临界含氢量[H]cr。各种钢产生冷裂的[H]cr值是不同的,它与钢的化学成分、钢度、预热温度,以及冷却条件等有关。焊接时,焊接材料中的水分、焊件坡口处的铁锈、油污,以及环境湿度等都是焊缝中富氢的原因。一般情况下母材和焊丝中的氢量很少,而焊条药皮的水分和空气中的湿气却不能忽视,成为增氢的主要来源。氢在不同金属组织中的溶解和扩散能力是不同的,氢在奥氏体中的溶解度远比铁素体中的溶解度大。因此,在焊接时由奥氏体向铁素体转变时,氢的溶解度发生突然下降。氢的扩散速度恰好相反,由奥氏体向铁素体转变时突然增大。焊接时在高温作用下,将有大量的氢溶解在熔池中,在随后的冷却和凝固过程中,由于溶解度的急剧降低,氢极力逸出,但因冷却很快,使氢来不及逸出而保留在焊缝金属中形成扩散氢。SAWP低热输入技术。大家知道铝合金焊接既要保证熔深又要有小的变形,我们要求技术焊接中保证熔深,也有热量大输入,也有小输入。这里面我们跟供应商和实验室提出这么一个要求,就是说在厚板的时候能不能用大的脉冲把熔丝打开,产生熔池,焊接后让焊道有一个很好的休息,让焊缝稳定起来,熔池凝固。因此根据这个理论,我们开发出新的工艺,叫做SAWP工艺,前面是用短路焊接,接下来是双脉冲:AB电流,通过这样的焊接工法带来好处是热输入更加精准,在焊接中破似破非破时候,给它一个冷却的过程,让它焊道瞬间得到支撑,这个薄板的地方焊接成功率会比较高。因为热输入很大的时候,也保证了高速焊接和熔深,就是焊接速度并没有降下来,热输入解决了起到了台阶式输入控制的问题。图上可以看到它的熔深变得比较好。

    一种内部的低温开裂。仅限于厚板的母材金属或焊缝热影响区,多发生于“L”、“T”、“+”型接头中。其定义为轧制的厚钢板沿厚度方向塑性不足以承受该方向上的焊接收缩应变而发生于母材的一种阶梯状冷裂纹。一般是由于厚钢板在轧制过程中,把钢内的一些非金属夹杂物轧成平行于轧制方向的带状夹杂物,这些夹杂物引起了钢板在力学性能上的各向导性。防治层状撕裂在选材上可以选用精练钢,即选用z向性能高的钢板,也可以改善接头设计形式,避免单侧焊缝、或在承受z向应力的一侧开出坡口。层状撕裂与冷裂不同,它的产生与钢种强度级别无关,主要与钢中的夹杂量和分布形态有关。厚板高速焊接无飞溅技术。我们把手工焊的方法移植到铝合金焊接,做厚板焊接的时候,经常有很多会有焊接飞溅,厚板焊接过程,速度很慢,效率很低,焊道宽度很大,很多气孔,焊接后会造成开裂。我们碰到厚板的时候会用摆动的方案去做,让鱼鳞纹一屡一屡的展现出来,而且外观飞溅气孔相对较小。因为熔池小了,熔池搅拌效果可能没那么大了,但是整个氢气沉在里面的可能性也变小了。所以我们着重是做飞溅没有的焊接方案,这是跟机器人相互融合的部分。虽然取名是无飞溅焊接,实际上就是直流焊接加机器人摆动的方案。1.6mm焊丝高效焊接应用。我们跟工程师为这个课题大概吵了一年,我坚持要做1.6mm,工程师坚持用1.2mm,因为1.2mm焊接很成熟,1.6mm业界都不用。今天我们说用1.6mm焊丝焊丝,我们做出来的效果很明显,焊接1.6mm的时候产品的变形会特别小,比焊1.2mm的时候会减少2/3。1.2mm焊的时候板就拱起来了,1.6mm焊起来就平平的。现在它的焊接速度会提升50%,刚才说快速焊的时候可以减少气孔,也该工艺也暗合了这样一个效果,气孔更少。更重要的是熔深更优异,在这里面可以看到1.2mm焊丝焊接电流基本上在180-250是比较稳定的,但是如果我们1.6mm的时候焊到350还是很稳定,我们用都是高端的设备,所以焊丝控制起来还是非常优异的。

    一般轧制的厚钢板,如低碳钢、低合金高强钢,甚至铝合金的板材中也会出现层状撕裂。根据层状撕裂产生的位置大体可以分为三类:第一类是在焊接热影响区焊趾或焊根冷裂纹诱发而形成的层状撕裂。第二类是焊接热影响区沿夹杂开裂,是工程上最常见的层状撕裂。第三类远离热影响区母材中沿夹杂开裂,一般多出现在有较多MnS的片状夹杂的厚板结构中。层状撕裂的形态与夹杂的种类、形状、分布,以及所处的位置有密切关系。当沿轧制方向上以片状的MnS夹杂为主时,层状撕裂具有清晰的阶梯状,当以硅酸盐夹杂为主时呈直线状,如以Al 夹杂为主时呈不规则的阶梯状。厚板结构焊接时,特别是T型和角接接头,在刚性拘束的条件下,焊缝收缩时会在母材厚度方向产生很大的拉伸应力和应变,当应变超过母材金属的塑性变形能力时,夹杂物与金属基体之间就会发生分离而产生微裂,在应力的继续作用下裂纹尖端沿着夹杂所在平面进行扩展,就形成了所谓“平台”。P-Stitch鱼鳞纹焊接技术。我们发现该工法焊接中会出现没有熔深,焊道没有强度,但是电池包要求整个焊道有熔深的,基于这个要求,我们把原来鱼鳞纹焊接方法摒弃掉了,选择了新的工艺焊接脉冲,加大热输入。这里展示的鱼鳞纹工法,可以应用4毫米板厚的焊接。一个焊接脉冲后焊完以后会停弧,再焊接再冷却,这样的好处是瞬间大电流冲开熔池,但又使熔池瞬间冷却。我们研究的部分会有跟别人不一样的地方,就是我们用鱼鳞纹焊接的工法可以焊3毫米以下板厚实现有熔深,这在以往是做不到的。该工法带来的作用也很明显,鱼鳞纹焊接的时候焊道气孔非常少,因为跟铝合金焊接过程中温度很低,里面的氢气孔很难溶化在里面,所以它的适用性会变得更加广泛。还有一个作用,它的焊接黑灰很少,因为焊接电流非常大。基于这两个部分它在电池盒的应用价值就上来了,不像以前焊自行车的时候感觉很鸡肋,外观很好,但又没熔深,我们把该工法做到了极限控制热输入。

    影响层状撕裂的因素很多,主要有以下几方面:1:非金属夹杂物的种类、数量和分布形态是产生层状撕裂的本质原因,它是造成钢的各向异性、机械性能差异的根本所在。2:Z向拘束应力 厚壁焊接结构在焊接过程中承受不同的Z向拘束应力、焊后的残余应力及载荷,它们是造成层状撕裂的力学条件。3:氢的影响 一般认为,在热影响区附近,由冷裂诱发成为层状撕裂,氢是一个重要的影响因素。P-MIX焊接技术。它的方案基于前面的方案有两个不同的地方,前面讲鱼鳞纹焊接是焊道有一个休息过程,这里工法不让它休息,就是短路脉冲。我们跟以往工法不一样的地方是,我们焊接脉冲的宽度会很窄,脉冲的电压很高,可以瞬间打进板材的时候,得到很大熔深。就是电弧挺度非常高,通过搅拌熔池让熔深变得很稳定。还有一个不同的地方,以前普通的焊道是歪歪扭扭的,但是我们用P-MIX做的焊道是平的,而且有些材料中间是有筋的,铝合金碰到筋部会收缩,碰到薄板的的地方会焊塌了,为了应对这样一个问题,我们提出P-MIX解决方案。它的优点是外观会很好看,而且电弧控制力会好一些。当然这个工艺应用会比较广,更多是用在铸件焊接上,其实铸件焊接非常难的部分是铸件焊接的时候铸件很容易熔化,所以这里要求控制它的精准度,这里用的脉冲是按照个数来计算的,可以给它1个到20个部不等的脉冲,控制热输入的精准度,这个焊接过程温度控制会比较合理。这里看到熔深不太好的部分,指状熔深,但对强度有不好的状态。这里指状熔深过大,导致燃烧会不充分,烟尘也比较大,所以我们在做烟尘这部分的课题,就是要去修正脉冲形状的过程,我们把脉冲的宽度比例修正掉了,让燃弧的过程变得稳定一些。稳定燃弧部分我们单独做了一个曲线库。我们可以看到两个不同的焊接曲线出来的,一个它有电弧矮电弧的特性。电弧一般都做柔和一点。第二种方案,如果我们用标准脉冲的时候,我们希望是又高又瘦的,相对于焊接的声音会比较尖,它的脉冲值会加大。所以在1.6mm焊接我们也是没有烟尘可以的。我们看到这两个不同的指状,左边是1.2mm,右边是1.6mm,其实熔深不太大,但是气孔会变得少一些。最后看烟尘,焊接铝合金最大的问题就是烟尘,我们尽量让脉冲数量减少,然后让溢出来的飞溅少,最后让镁元素尽量的减少,这里我们做到比较柔和的曲线,整个焊接过程就是电弧压缩在焊接保护气体范围里面,这样可以看到焊接过程比较亮,而且焊接过程也是比较稳定的。

    由于层状撕裂的影响很大,危害也甚为严重,因此需要在施工之前,对钢材层状撕裂的敏感性作出判断。常用的评定方法有Z向拉伸断面收缩率和插销Z向临界应力法。为防止层状撕裂,断面收缩率 应不小于15%,一般希望 =15~20%为宜,当25%时,认为抗层状撕裂优异。防止层状撕裂应主要从以下方面采取措施:第一,精练钢 广泛采用铁水先期脱硫的办法,并用真空脱气,可以冶炼出含硫只有0.003~0.005%的超低硫钢,它的断面收缩率(Z向)可达23~25%。第二,控制硫化物夹杂的形态 是把MnS变成其他元素的硫化物,使在热轧时难以伸长,从而减轻各向异性。目前广泛使用的添加元素是钙和稀土元素。经过上述处理的钢,可制造出Z向断面收缩率达50~70%的抗层状撕裂钢板。第三,从防止层状撕裂的角度出发,在设计和施工工艺上主要是避免Z向应力和应力集中,具体措施按下例参考:1)应尽量避免单侧焊缝,改用双侧焊缝可缓和焊缝根部区的应力状态,为防止应力集中。2)采用焊接量少的对称角焊缝代替焊接量大的全焊透焊缝,以免产生过大的应力。3)应在承受Z向应力的一侧开坡口。4)对于T型接头,可在横板上预先堆焊一层低强的焊接材料,以防止焊根裂纹,同时亦可缓和焊接应变。5)为防止由冷裂引起的层状撕裂,应尽量采用一些防止冷裂的措施,如减少氢量、适当提高预热、控制层间温度等。具体看一下,脉冲部分波形会比较细,而且比较高,筋条的部分瞬间就打到熔池部分,短路部分反倒是填充铝合金,提升焊接熔复效率问题。在焊接过程当中,焊接标准里面经常会写,如果有筋的部分你不要去切,因为它没有熔深,在这里也可以切,而且可以保证焊接有熔深。
    • CQI-15焊接系统评审要求(WSA)规定了焊接过程(特殊过程)的要求,用于评审一家公司的能力是否满足汽车行业焊接特殊过程要求、顾客要求、政府法规要求和该公司自身的要求;焊接系统评审也用于公司对其供应商的评审;因此适用于有下列各种需求的公司:
      焊接烟尘的治理是一项国际性技术难题,其困难主要表现在以下几个方面:
      1.焊接烟尘粒径小,其粒径在0.01~5μm,滤除困难;
      2.焊接工位的多变性,使得焊接烟尘捕捉困难;
      3.焊接烟尘热气流滞留特性,普通通风技术除尘困难;
      4.焊烟除尘设备投资大,运行费用高,投入困难。
      5.证实具有稳定地提供满足顾客要求和适用法规要求的产品的能力;
      6.通过系统评审的有效应用,包括持续改进程序的有效应用,以增强顾客满意;
      7.适用于整个汽车供应链上有顾客特殊要求的生产件及(或)服务件的现场。
      1.已经取得IATF-16949验证,公司业务涉及焊接特殊工艺的企业担当人员;
      2.有焊接过程管理职责的品质代表、製程开发主管、生産主管、设备主管,以及APQP活动小组人员;
      3.品保主管、品质管理体系推进人员等。
      4.跨距大,厂房高。跨距通常有18m、24m,甚至达30m,厂房高度通常高于10m,甚至达30m。
      5.焊接工位多,焊接工件大,条形焊缝、环形焊缝多且长, 焊接烟尘量大。
      6.辅助设备占用空间大,各种管线布满车间。
      7.厂房内安装有天车,也有厂房装有双层天车,用于搬运物件。
      8.春秋和夏季通常通过开门、开窗方式来排除焊接烟尘。北方地区车间送暖气,车间相对封闭。
      1在供应链中建立持续改进,强调缺陷预防,减少变差和浪费的焊接系统管理方法;
      2.将品质管理体系及适用的顾客特殊过程要求相结合,落实焊接系统评审的基本要求;
      3.能够实施焊接系统自我评审。
      在有热源的车间,由于在高度上具有稳定的温度梯度,如果以较低的风速分层送风除尘系统主要由4大部分组成,即空气处理机组(含高效率筒除尘),送回风管系统、送风末端装置--送风筒以及控制系统
      CQI-15范围、CQI-15总则、CQI-15应用、焊接系统评审程序、焊接特殊过程评审、封面页信息填写的指导说明、封面页内建评审结果汇总信息的使用说明、焊接系统评审的指导说明、焊接作业审核的指导说明(选自以下作业审核表)、(选项)作业审核表-气体金属电弧焊、(选项)作业审核表-雷射焊接、作业审核表-拉弧式电弧焊、作业审核表-电阻焊、作业审核表-摩擦焊、作业审核表-感应/高频管焊接、作业审核表-紧固件凸焊、作业审核表-磁电弧对接焊、客户特定焊接工程/品质(附加)要求举例说明。
      对铝合金焊接厂房,对车间内湿度有严格要求,可以配备制冷机组,通过冷冻除湿使室内湿度满足要求。对一般碳钢焊接厂房,可以在空气处理机组内安装直接喷淋式制冷装置来减低车间温度,该方法投资少,效果显著。对北方冬季气温较低、车间有供暖设施的地区,在空气处理机组内设置新风加热器,使送入车间的新风不至于因温度太低而影响车间温度。在冬季,控制20%新风量,新风与来自车间的80%的回风(20%的回风通过排风阀排至车间外)混合,再经过新风加热器后送至车间内,这样,避免污染物直接排放造成车间内的热能损失。
      在春秋过渡季节,新风量取100%,利用全新风来带走车间内热负荷,污染空气100%排至车间外,既保证了舒适的温度,也保证了良好的空气品质。
      车间内污染空气经回风机吸入到空气处理机组,经过滤筒式高效过滤器,将焊接烟尘滤除,再送入车间内(如图5)。为了保证车间内空气品质,需要补充一定量的新风进入车间,空气处理机组上设有新风调节阀,用于调节新风量。
      送风筒是实现分层送风的关键部件,它送风量大,送风速度低,送风距离远。较低的送风速度确保不会吹散气体保护焊的保护气体,从而保证了焊接质量。送风筒内装有调节阀,可根据车间内外温度、车间要求的温湿度及污染物的分布来调节送风方向,使之满足在任何送风温度下,均能实现推动焊接烟尘向车间移动。
      采用高效过滤筒作为过滤元件,该过滤筒选用的滤材不同于一般传统的滤材,其表面附有一层聚四氟乙烯薄膜。其极小的筛孔可阻挡大部分亚微米尘粒;亚微米尘粒在滤材的表面聚集并形成可渗透的挡尘饼,大部分尘粒被阻挡在滤材外表面而不能进入滤材内部,在压缩空气的吹扫下能及时有效地被清除。该滤材具有相当高的过滤效率,较传统滤材至少提高3~5倍以上;且使用寿命较传统滤材提高2倍以上。
      为达到良好的分层送风除尘效果,系统内配有专有的控制软件,结合当地全年气象参数,实时采集处理车间内温湿度,控制送风筒的送风方向、新风量、制冷量、加热量,使系统保持在最佳节能运行状态。
      因为烟尘的收集不是直接针对产烟部位,所以除尘系统不受焊接工件大小的影响、不受焊接工位变化的影响;采用高效过滤器,过滤精度完全达到室内排放标准,有效改善工作区域环境;彻底解决烟尘净化问题,不会对大气造成二次污染;所需风量只是传统混合送风形式的一半,运行能耗大幅度降低;因烟尘进行过滤后能达到室内排放标准,室内空气可以循环,避免直排造成室内冷量/热量能源的浪费;除尘系统不受操作者使用习惯的影响,操作者在工作的过程中没有受到除尘系统的任何干扰,能极大地提高生产效率。
    • 固远机器人10多年专注工业机器人维修保养,同时我司有着上千次的机器人现场维修解决经验,针对疑难杂症或者客户判断不了的故障点,我司可安排工程师上门排查,确认故障点,我司技术经理有15年左右机器人维修经验,对各品牌机器人非常熟悉,且厂家沟通密切,各原装配件都有渠道解决。

      市面上常用的机器人我司都可维修,主要有ABB、发那科、安川、三菱、雅马哈、史陶比尔、OTC、库卡、川崎等,同时提供机器人保养服务,主修机器人控制器、驱动器、伺服电机、焊机、示教器等,所有故障都可维修或者更换,我司有试机的机器人,所以维修成功率可达98%,长期合作的客户我司还提供保养服务,只收取材料费,这也是感谢多年来老客户对我司的支持。“德国欧宝汽车的焊接自动化生产线,就是‘成都造’”,刘军表示,该园区内的智能制造企业成焊宝玛专门生产工业焊接机器,该企业造的工业焊接生产线已出口到德国、法国、俄罗斯、摩洛哥等地。去年在疫情冲击之下,成焊宝玛的生产线仍出口到德国法兰克福,给德国欧宝公司建设了一个2亿元人民币的汽车焊接生产线,“这非常值得我们自豪”。在刘军看来,疫情之下,工业智能制造领域或许反而能够捕捉到机遇。“传统制造业以人力劳动为主,但疫情发生之后,许多企业对于‘机器换人’的成本账有了新的计算”,一来很多劳动者流动少了,企业招不到人,另一方面‘机器换人’降低了防疫和隔离的成本。

      进行有效的作业。机器人示教原理机器人的基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任……机器人的基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人?。简介:机器人的控制系统控制的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式。.控制的基本条件是了解被控对象的特性。实质是对驱动器输出力矩的控制。完成示教后,只需给机器人一个启动命令,机器人将地按示教动作,一步步完成全部操作;然后进行运动学、动力学和插补运算,后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级,作为各个关节伺服控制系统的给定信。关节驱动器将此信D/A转换后驱动各个关节产生协调运。

      同时,移动电脑连续12年获国内市场份额。除此之外,微软OEM合作伙伴及顾问介绍了微软云加端对行业发展的推动,英特尔新销售部区总监何火高分享了英特尔在应用领域的,龙远恒信(北京)、和分别介绍了各自产品在地面站的应用。简介:戎伟军:机器换人只为“更大”人物名片姓名:戎伟军职务:兼总经理:余姚市会、宁波市联副、余姚市联、余姚市总商会会长、余姚市总会荣誉理事人物心语:造企业。设备上马后,研制的螺母转向轴承。预计今年全年,更大集团将在转向轴承项目上投入改造和资金5000余万元。从1995年引进条自动化流水线算起,戎伟军在机器换人之路上已走过21个年头。1989年5月,戎伟军40万元,创办余姚市微型轴承厂。专门从事焊接机器人生产的成都卡诺普自动化控制技术有限公司也是在去年3月份达到了订单的新高。“并且去年3月份因为疫情原因,我们基本上没有跑市场”,该公司副总经理邓世海告诉记者,对焊接机器人曾经处于观望状态的许多企业,在当时都不再观望,而是直接走上了自动化的路线。因而去年一整年,卡诺普的产值实现了翻倍增长。国泰君安证券杨智杰博士分析表示,疫情之后对于我国的智能制造产业发展是一个非常大的利好。疫情造成了全球的经济衰退,中国复工复产是最快的,作为全球的制造业的核心,我国承担着很多对外输出产品的功能,供给端的产能也在逐步提升。

      换句话说点焊的车身看着焊点很大,实在焊接深度很小,而激光焊接焊道的宽度有多宽,深度也就基本如此,点焊是点的,是平面的,而激光焊接则是面的,可以看成立体。简介:提示文字文件:编编辑错误原因:在全局变量(自己定义的数据类型和ENUMs)中,由未被承认的数据类型引起的编辑错误。这就意味着GUI必须开始另一个下载。查询:在命令执行中。影响:当这个机器人保养错误由全局类型引起,它能由下载两次文件而校……。本次会议邀请众多领域的专家与业内知名学者,、相关领域负责人就行业的发展趋势展开探讨,并交流分享了目前坚固型平板电脑搭载实现数控一体化模式的成功经验,共商新形态数控一体化变革发展之路。

      全球约60%的机器人市场份额都被这四大家族占据。虽然仍处于培育期,但本土机器人行业正不断取得进展。公布的机器人产业发展规划中,工业机器人、服务机器人、机器人和机器人榜上有名。就去年的实际成果来说,ABB机器人维修,全球每售出3台工业机器人,就有一台。目前通用平台有多种,包括上述保千里的ROS平台型操作系统,操控,有多项设计申请,它就像应用在机器人上的安卓系统,配合类似APP分发渠道的社区,目前支持ROS的机器人已。在平台应用上,通用平台在大力发展。目前广东工业机器人的市场竞争主要三类不同的企业:一种是广东本土的系统集成商,大部分从制造业转型而来或做自动化改造起家,主要集中在东莞、深圳以及东莞为。

      对工业机器人关节驱动的电动机,要求有功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电动机,尤其是要求快速响应时,伺服电动机必须具有较高的可靠性和性,并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。目前,由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用,一般负载1000N(相当100kgf)以下的工业机器多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机,步进电动机和DC伺服电动机。其中,交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机(DD)均采用位置闭环控。另外疫情后企业也越来越认识到,自身对于自动化有着强烈需求。因而成都更应牢牢把握机遇,招大引强,扶优扶强。记者了解到,当前,成都市已聚集了西门子、航天云网、普什宁江、成焊宝玛、卡诺普等一大批机器人、高档数控机床、智能成套装备、智能检测与控制、工业软件和系统集成服务等智能制造企业。

      一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向,无换向火花,在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1~10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机。速度传感器多采用测速发电机和变压器;位置传感器多用光电码盘和变压器。近年来,家已经在使用一种集光电码盘及变压器功能为一体的混合式光电位置传感器,伺服电动机可与位置及速度检测器、制动器、减速机构组成伺服电动机驱动单元。简介:定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月。

      如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。图1机器人奇异点位置当机器人J5轴处于0位置,机器人会出现MOTN-图2MOT...2019-12-24脉冲编码器数据丢失SRVO-062解除方法FANUC机器人故障维修关键词:脉冲,编码器,数据,丢失,,SRVO-062,解除,方法如何消除SRVO-062SRVO062SVAL2BZALalarm(Group:iAxis:j)为脉冲编码器数据丢失。依次按下MENU0(下一页,选择SYSTEMMaster/cal.(如上图)如果没有Master/cal选项更改变量$MASTER...2019-12-12发那科机器人三点法TCP校准关键词:发那科,机器人,三点,TCP,校准,FANUC,机器人,TCFANUC机器人TCP校准缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰。
    • 钢结构指主要由钢制材料组成的结构,是主要的建筑结构类型之一。结构主要由型钢和钢板等制成的钢梁、钢柱、钢桁架等构件组成,各构件或部件之间通常采用焊缝、螺栓或铆钉连接。因其自重较轻,且施工简便,广泛应用于大型厂房、场馆、超高层等领域。钢结构在焊接过程中,有许多需要注意的事项,一旦疏忽,有可能铸成大错。
      1.焊接施工不注意选择最佳电压
      【现象】
      焊接时无论是打底、填充、盖面,不管坡口尺寸大小,均选择同一电弧电压。这样有可能达不到要求的熔深、熔宽,出现咬边、气孔、飞溅等缺陷。
      【措施】
      一般针对不同情况应该分别选择相应长弧或短弧能得到较好的焊接质量和工作效率。例如打底焊接时为了能得到较好的熔深应该采用短弧操作,填充焊或盖面焊接时为了得到较高的效率和熔宽可以适当加大电弧电压。
      2.焊接不控制焊接电流
      【现象】
      焊接时,为了抢进度,对于中厚板对接焊缝采取不开坡口。强度指标下降,甚至达不到标准要求,弯曲试验时出现裂纹,这样会使焊缝接头性能不能保证,对结构安全构成潜在危害。
      【措施】
      焊接时要按工艺评定中的焊接电流控制,允许有 10~15%浮动。坡口的钝边尺寸不宜超过 6mm。对接时,板厚超过 6mm 时,要开坡口进行焊接。
      3.不注意焊接速度与焊接电流,焊条直径协调使用。
      【现象】
      焊接时不注意控制焊接速度与焊接电流,焊条直径、焊接位置协调起来使用。如对全熔透的角缝进行打底焊时,由于根部尺寸窄,如焊接速度过快,根部气体、夹渣没有足够的时间排出,易使根部产生未熔透、夹渣、气孔等缺陷;盖面焊时,如焊接速度过快,也易产生气孔;焊接速度过慢,则焊缝余高会过高,外形不整齐;焊接薄板或钝边尺寸小的焊缝时,焊接速度太慢,易出现烧穿等情况。
      【措施】
      焊接速度对焊接质量和焊接生产效率有重大影响,选用时配合焊接电流、焊缝位置(打底焊,填充焊,盖面焊)、焊缝的厚薄、坡口尺寸选取适当的焊接速度,在保证熔透,气体、焊渣易排出,不烧穿,成形良好的前提下选用较大的焊接速度,以提高生产率效率。
      4.施焊时不注意控制电弧长度
      【现象】
      施焊时不根据坡口形式、焊接层数、焊接形式、焊条型号等适当调整电弧长度。由于焊接电弧长度使用不当,较难得到高质量的焊缝。
      【措施】
      为了保证焊缝质量,施焊时一般多采用短弧操作,但可以根据不同的情况选用合适的弧长以获得最优的焊接质量,如 V 形坡口对接、角接的第一层应使用短些的电弧,以保证焊透,且不发生咬边现象,第二层可以稍长,以填满焊缝。焊缝间隙小时宜用短弧,间隙大时电弧可稍长,焊接速度加快。仰焊电弧应最短,以防止铁水下流;立焊、横焊时为了控制熔池温度,也要用小电流、短弧焊接。另外,无论采取什么焊接,在运动过程中要注意始终保持弧长基本不变,以此确保整条焊缝的熔宽和熔深一致。
      5.焊接不注意控制焊接变形
      【现象】
      焊接时不注意从焊接顺序、人员布置、坡口形式、焊接规范选用及操作方法等方面控制变形,从而导致焊接后变形大、矫正困难、增加费用,尤其是厚板及大型工件,矫正难度大,用机械矫正易引起裂纹或层状撕裂。用火焰矫正成本高且操作不好易造成工件过热。对精度要求高的工件,不采取有效控制变形措施,会导致工件安装尺寸达不到使用要求,甚至造成返工或报废。
      【措施】
      采用合理的焊接顺序并选用合适的焊接规范和操作方法,还要采用反变形和刚性固定措施。
      6.多层焊不连续施焊,不注意控制层间温度。
      【现象】
      厚板多层焊接时,不注意层间温度控制,如层间间隔时间过长,不重新预热就施焊容易在层间产生冷裂纹;如层间间隔时间过短,层间温度过高(超过 900℃),对焊缝及热影响、区的性能也会产生影响,会造成晶粒粗大,致使韧性及塑性下降,会对接头留下潜在隐患。
      【措施】
      厚板多层焊接时,应加强对层间温度的控制,在连续施焊过程中应检验焊接的母材温度,使层间温度尽量能与预热温度保持一致,对层间的最高温度也要加以控制。焊接时间不应过长,如遇有焊接中断的情况时应采取适当的后热、保温措施,再次施焊时,重新预热温度应适当高于初始预热温度。
      7.多层焊缝不清除焊渣及焊缝表面有缺陷就进行下层焊接
      【现象】
      厚板多层焊接时,每层焊接完成后不清除焊渣及缺陷就直接进行下层焊接,易造成焊缝产生夹渣、气孔、裂纹等缺陷,降低连接强度,同时会引起下层焊接时的飞溅。
      【措施】
      厚板多层焊接时,每层应连续施焊。每一层焊缝焊完以后应及时清除焊渣、焊缝表面缺陷及飞溅物,发现有影响焊接质量的夹渣、气孔、裂纹等缺陷应彻底清除后再施焊。
      8.要求熔透的接头对接或角对接组合焊缝焊角尺寸不够
      【现象】
      T 形接头、十字接头、角接接头等要求熔透的对接或角对接组合焊缝,其焊脚尺寸不够,或设计有疲劳验算要求的吊车梁或类似构件的腹板与上翼板缘连接焊缝的焊脚尺寸不够,会使焊接的强度和刚度均达不到设计的要求。
      【措施】
      T 形接头、十字接头、角接接头等要求熔透的对接组合焊缝,应按照设计要求,必须有足够的焊脚要求,一般焊脚尺寸不应小于 0.25t(t 为连接处较薄的板厚)。设计有疲劳验算要求的吊车梁或类似的腹板与上翼缘连接焊缝的焊脚尺寸 0.5t, 且不应大于 10mm。焊接尺寸的容许偏差为 0~4 mm。
      9.焊接在接头间隙中塞焊条头或铁块
      【现象】
      由于焊接时难以将焊条头或铁块与被焊件熔为一体,会造成未熔合、未熔透等焊接缺陷,降低连接强度。如用生锈的焊条头、铁块填充,难以保证与母材的材质一致;如用有油污、杂质等的焊条头、铁块填充,会使焊缝产生气孔、夹渣、裂纹等缺陷。这些情况均会使接头的焊缝质量大大降低,达不到设计和规范对焊缝的质量要求。
      【措施】
      (1)当工件组装间隙很大,但没有超过规定允许使用的范围,组装间隙超过薄板板厚2 倍或大于 20mm 时,应用堆焊方法填平凹陷部位或减小组装间隙。严禁在接头间隙中采用填塞焊条头或铁块补焊的方法。
      (2)零件加工划线时,应注意留足切割余量及切割后的焊接收缩余量,控制好零件尺寸,不要以增加间隙来保证外形尺寸。
      10.采用不同厚度及宽度的板材对接时,不平缓过渡。
      【现象】
      采用不同厚度及宽度的板材对接时,不注意板的厚度差是否在标准允许范围内。如不在允许范围内且不做平缓过渡处理,焊缝在高出薄板厚度处易引起应力集中和产生未熔合等焊接缺陷,影响焊接质量。
      【措施】
      当超过有关规定时应将焊缝焊成斜坡状,其坡度最大允许值应为 1:2.5;或厚度的一面或两面在焊接前加工成斜坡,且坡度最大允许值为 1:2.5,当直接承受动载荷且需要进行疲劳验算的结构斜坡坡度不应大于 1:4 。不同宽度的板材对接时,应根据工厂及工地条件采用热切割,机械加工或砂轮打磨的方法使其平缓过渡,且其连接处最大允许坡度值为 1:
      2.5。
      11.对有交叉焊缝的构件不注意焊接顺序
      【现象】
      对有交叉焊缝的构件,不注意通过分析焊接应力释放和焊接应力对构件变形的影响而合理安排焊接顺序,而是纵横随意施焊,结果会造成纵横缝互相约束,产生较大的温度收缩应力,使板变形,板面凹凸不平,并有可能使焊缝出现裂纹。
      【措施】
      对有交叉焊缝的构件,应制定合理的焊接顺序。当有几种纵横交叉焊缝施焊时,应先焊收缩变形较大的横缝,而后焊纵向焊缝,这样焊接横向焊缝时不会受到纵向焊缝的约束,使横缝的收缩应力在无约束的情况下得到释放,可减少焊接变形,保证焊缝质量,或先焊接对接焊缝后焊角焊缝。
      12.型钢杆件搭接接头采用围焊时,在转角处连续施焊。
      【现象】
      型钢杆件与连续板搭接接头采用围焊时,采用先焊杆件两侧焊缝,后焊端头焊缝,不连续施焊。这样虽对减小焊接变形有利,但在杆件转角处易产生应力集中和焊接缺陷,影响焊接接头质量。
      【措施】
      型钢杆件搭接接头采用围焊时,应在转角处一次连续施焊完成,不要焊到转角处又跑到另一侧去焊接。
      13.要求等强对接,吊车梁翼板与腹板两端不设引弧板和引出板。
      【现象】
      在焊接对接焊缝,全熔透角焊缝,吊车梁翼缘板与腹板的焊缝时,在引弧和引出处不加设引弧板和引出板,这样在焊接起止端时,由于电流电压不够稳定,起止点的温度也不够稳定,容易导致出现起止端焊缝有未熔合、未熔透、裂纹、夹渣、气孔等缺陷,降低焊缝强度,达不到设计要求。
      【措施】
      在焊接对接焊缝,全熔透角焊缝以及吊车梁翼板与腹板的焊缝时,应在焊缝两端设引弧板和引出板,其作用是将两端易产生缺陷的部分引到工件外后,再将缺陷部分割掉来保证焊缝的质量。

      来源:摘自网络
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